Aymon, de Heer van Dendermonde, leeft reeds jarenlang in ruzie met Karel de Grote. Met de bedoeling uiteindelijk de verzoening tot stand te brengen tussen leenheer en leenman, stemt Karel toe in het huwelijk van zijn zuster Vorsie (Aya) met Heer Aymon.

Uit die gelukkige echtverbintenis worden vier kloeke zonen geboren: Ritsaert, Writsaert, Adelaert en Reinout. Zij worden door hun vader tot ridder geslagen en krijgen, zoals de traditie het wil, elk een paard als geschenk. Reinout is evenwel zo sterk dat hij zijn rijdier met één vuistslag velt. Een tweede paard wordt hem aangeboden, maar reeds bij het eerste berijden breekt hij het de lenden.

Heer Aymon weet echter raad. Hij brengt Reinout naar een burcht waarin het door iedereen gevreesde Ros Beiaard opgesloten zit. Nog nooit heeft het zijn meester gevonden. Onverschrokken als hij is, treedt Reinout het briesende paard tegemoet, maar met een forse slag van zijn kop werpt Beiaard ridder Reinout ettelijke meters verder op de grond.

Reinout - die wellicht het eerste pijndersbloed in de aderen had - versaagt niet, en na een heroïsche kamp slaagt hij erin dit vervaarlijke en wonderbare paard aan zijn wil te onderwerpen. Voortaan gehoorzaamt het Ros op het eerste teken van ridder Reinout. Bij een hoogoplaaiende ruzie aan het hof met zijn neef Lodewijk, Karels zoon, ontsteekt Reinout in zo'n woede, dat hij met één slag van zijn zwaard de valse Lodewijk onthoofdt.

Om aan de toorn van Karel te ontkomen, moeten de Vier Heemskinderen, gezeten op Beiaard, hun ijl zoeken in een wilde, adembenemende vlucht. Vanuit hun sterke burcht, het slot Montalbaen, verdedigen de vier ridders zich tegen de steeds maar opnieuw aanvallende legerbendes van Karel. De ridders zien echter de ongelijke strijd in en Beiaard voert de vier broers terug naar het ouderlijke verblijf te Dendermonde, waar ze hun rouwende moeder aantreffen. Heer Aymon is immers in Karels macht en Aya beseft dat haar zonen hetzelfde lot wacht.

Zij begeeft zich naar haar broer en smeekt om genade voor haar man en haar zonen. Op voorwaarde dat hem het duivelse Ros Beiaard zal uitgeleverd worden, stemt Karel erin toe om weer vrede te sluiten. Reinout weigert aanvankelijk op dit voorstel in te gaan, maar bekommerd om het lot van zijn vader en zijn broers en na herhaalde smeekbeden van zijn moeder, willigt Reinout de onverbiddelijke eis van Karel in. Het Ros wordt naar de Dendermonding gebracht. Met gebroken hart en lede ogen moet Reinout toezien.

Zware molenstenen worden om de nek van het paard gehangen en Beiaard wordt in het water gestort. Tot tweemaal toe verbrijzelt het Ros de stenen en zwemt het blij hinnikend naar de oever, waar Reinout staat. Het tragische schouwspel wordt hem te machtig en hij wendt zich af.

Een derde maal, ondanks de zwaardere molenstenen, komt het Ros weer boven, reikhalzend naar zijn meester. Denkend dat Reinout van hem niet meer wil weten, stoot Beiaard een pijnlijk gebries uit. Als zijn meester hem toch verlaat, wil het edele dier niet langer leven, en Beiaard verdrinkt.

Maar Beiaard, hoewel verdronken zowat elf eeuwen geleden, sterft niet. Hij herleeft, periodiek, in de Ommegang en draagt dan weer de Vier Heemskinderen, waarvan in het Dendermondse museum de waarachtige uitrustingen liggen te blinken. De Ros Beiaardstad heeft ervoor gezorgd dat het wonderbaarlijke paard herrees, met kracht en luister, om voortaan onsterfelijk te worden.

Om de tien jaar vindt de Ros Beiaardommegang plaats in Dendermonde.